第7次火星飞行,62秒106米,机智号降

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之前表现良好，被升级为毅力号（Perseverance）火星探索的正式合作伙伴后，机智号（Ingenuity）就立马掉了链子——转正后的第1次飞行，也是火星上的第6次飞行，因为系统故障，被定义为“不完美但幸运的失败飞行”。

第6次飞行需要比之前5次更加精确的操纵和导航，因为目标降落点是西南方向约米左右，这将是机智号第一次前往一个从未到达过的新地方，被称作“C场地”。

第6次飞行时拍摄

飞行时，机智号会通过腹部的导航摄像头，每秒拍摄30张图像，并实时传输给机载计算机的导航系统按算法进行一系列操作，简单说就是会根据图像的时间戳，确定拍摄时间，与数据库里已有的图像数据做比对，识别实时图像中出现的地表特征，预测拍摄时机智号所处位置，再根据地表特征的实际位置来纠正机智号的飞行高度、方向、路线、姿态等等（这些调整不仅依靠导航相机拍摄的图像对比，还包括了机载惯性测量单元的跟踪数据等，综合比对后得出结果，这里不展开说了）。

但在机智号飞行了约54秒后，导航图像在传输过程中丢失了一张图像，这导致之后传输的每一张图像的时间戳都是错误的。

第6次飞行时，在空中蹦的

机载计算机认为机智号位置出现了偏差，不停的纠正，导致它左右剧烈倾斜晃动，摇摇欲坠，幸运的是，它最终在距离目标降落点5米开外的位置无损着陆。

机智号为此沉寂了一段时间，差点让它坠机的数据帮助地面团队了解了故障发生的原因并进行了一系列未公开的升级或调整，直到上周天，开启了第7次火星飞行，目标是从第6次降落的位置，向南飞行米左右，准备第二次降落在一个全新的机场。

第7次飞行时的地面投影

在此之前，这块区域从未有过任何人类探测器到达过，NASA仅通过他们的“火星勘测轨道飞行器（MRO）”从高空拍摄成像，了解此区域是平坦的，应该可以安全着陆。MRO携带的HiRISE摄像机，能从公里高度的轨道上拍摄出分辨率为0.3米的火星地表图像。

机智号在这片从未见过的地面上空盘旋了一段时间，总共飞行共耗时62.8秒，并在导航摄像头的帮助下，成功降落在了指定位置。

“又一次成功的飞行，”几个小时前，NASA公布了机智号第7次成功飞行并安全降落的消息，机智号的地面支持团队成员称“这是一次伟大的冒险飞行。”但飞行视频需要花几天时间传输和处理，将稍后公开。

机智号的最初设计是用于火星飞行技术验证，并做好了首飞即坠毁的打算，根据设计团队的估计，在火星恶劣环境下，它能坚持完成5次飞行已经圆满完成任务了，但没想到它能坚持到现在，所以它被赋予了新的任务：

在后面的飞行中，机智号会测试NASA可能希望在未来的太空直升机上的各种任务，包括侦察、测绘以及前往毅力号无法从崎岖地面前往的地区，直到它再也飞不起来为止。

NASA行星科学部主任说，并不确定它还能飞几次，“我们正处于看情况的阶段。”

与此同时，毅力号也在向南移动，它将尝试采集火星土壤的第一个样本并封装，以便未来送回地球。#机智号直升机#

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